Biłgoraj został założony w 1578r. (akt lokacyjny z 10 września) przez Adama Gorajskiego, podkomorzego lubelskiego na południowym skraju jego dóbr, przy trakcie z Lublina do Przemyśla, na lewym brzegu rzeki Biała Łada.

W akcie lokacyjnym ustalono trzy jarmarki roczne (od końca XVII wieku już osiem). Równocześnie z lokacją miasta Adam Gorajski założył w Biłgoraju zbór kalwiński a przy nim szkołę (istniał do 1676 roku). Opiekę duszpasterską nad mieszkańcami Biłgoraja sprawowali Franciszkanie z miejscowości Puszcza Solska, należącej do Zamoyskich. Kościół parafialny w samym Biłgoraju powstał dopiero na początku XVIII wieku. Cerkiew unicka została zbudowana w 1654 roku a synagoga w 1728 roku.

Do 1864r. pozostawało własnością prywatną. Ostatnim właścicielem miasta był Stanisław Nowakowski, szambelan królewski i poseł ziemi tarnogrodzkiej.

Miasto od samego początku miało charakter miasta rzemieślniczego. Od XVIII wieku szczególnie silnie rozwijało się sitarstwo. W XIX wieku w Biłgoraju naliczono 1650 sitarzy. Sprzedawali oni swoje wyroby w monarchii austro-węgierskiej, na terenie Polski, Rosji a nawet Tybetu.

W związku z rozwojem sitarstwa wykształcił się w Biłgoraju specyficzny typ domu rzemieślniczego, zwany sitarskim. Przy ulicy Nadstawnej w tzw. zagrodzie sitarskiej można zobaczyć ten typ zabudowy. Pierwotna zabudowa pierzei rynkowych była podcieniowa, typowa dla miasteczek Zamojszczyzny. Zanikła w drugiej połowie XIX wieku i została zastąpiona domami murowanymi.

Podstawą założenia urbanistycznego Biłgoraja był rynek na panie kwadratu z wybiegającymi z jego naroży ulicami i traktem Goraj-Tarnogród. W skutek warunków naturalnych terenu miasto rozwijało się w kierunku południowym, do granicy z posiadłościami Zamoyskich (Puszcza Solska).

NTrudno dokładnie określić skąd wzięła się nazwa Biłgoraj. Jedna z legend mówi tak: Ongiś Jaśnie Wielmożny Pan Gorajski w tych okolicach stoczył ciężką bitwę z wrogiem. Zwyciężył i żeby uczcić swe zwycięstwo kazał wykonać tablicę z napisem : "TU BIŁ GORAJSKI".

Niedaleko tablicy rozwijała się osada. Każdy, kto do niej jechał, mijał tabliczkę wykonaną przez Gorajskiego. Po latach deszcz i śnieg znacznie zniszczyły tablicę zacierając niektóre litery. Dało się już wówczas odczytać tylko : "BIŁ GORAJ". Od tamtych czasów ludzie jadący do tego miasta mówili, że jadą do Biłgoraja i .... tak już zostało.

Najbardziej prawdopodobne jest powstanie nazwy z dwóch członów : Bieł i Goraj. Dawniej wyraz Bieł oznaczał : biały. Być może mówiono o osadzie leżącej na terenie piaszczystym właśnie w ten sposób. W okolicy znajduje się wiele miejscowości z wyrazem "Biały" w nazwie. Drugi wyraz - "goraj" - oznacza górę. Niedaleko Biłgoraja znajduje się starsza od niego miejscowość : Goraj. Czyżby na osadę biłgorajską mówiono kiedyś : Biała Góra w odróżnieniu od Góry (czyli Goraja)? Jest to bardzo prawdopodobne. A więc Bieł Goraj, później Biłgoraj to nazwa Miasta.